O roteiro de navegação inacabado Esmeraldo de Situ Orbis — da autoria do cosmógrafo Duarte Pacheco Pereira (1460-1533), a quem Camões chamou “Aquiles lusitano” — é dedicado a D. Manuel I, está dividido em cinco partes [Prólogo e 4 livros: Primeiro Livro (viagens organizadas pelo Infante D. Henrique), Segundo Livro (viagens no reinado de D. Afonso V), Terceiro Livro (viagens no reinado de D. João II), Quarto Livro (incompleto, viagens no reinado de D. Manuel)], e contém as coordenadas geográficas de latitude e longitude de todos os portos então conhecidos. Trata-se do primeiro roteiro de navegação português a mencionar a costa brasileira. O autor afirmou que objectiv da obra é: “e isto porque esta obra leve ordem e fundamento, e a costa mais seguramente se possa navegar […] e também a natureza da gente desta Etiópia e o seu modo de viver, e assim direi do comércio que nesta terra pode haver; tudo isto com diligência, por serviço de vossa alteza farei e no melhor modo que puder e souber; neste livro será escrito, o qual Esmeraldo de Situ Orbis será chamado” (p. 535).
Rogério Miguel Puga